Llyw ecsentrig
Sut mae'n gweithio: Mae olwynion ecsentrig yn bâr o olwynion ar bob ochr i'r cerbyd y gellir addasu neu ogwyddo eu safle. Trwy addasu lleoliad yr ecsentrig, gall gynhyrchu gwahaniaeth cyflymder gwahanol wrth droi, er mwyn gwireddu troi'r cerbyd.
Nodweddion: Y defnydd o wahaniaeth cyflymder i gyflawni troi, yr angen am reolaeth ac addasiad manwl gywir.
Echel llywio
Egwyddor: Gellir cylchdroi echel rhai ceir fflat rheilffordd o fewn ystod Angle penodol, fel y gall y cerbyd newid Ongl yr echel yn ôl yr angen i gyflawni gweithrediad troi.
Senario cais: Yn addas ar gyfer troadau Angle mawr neu lwybrau arbennig.
Technoleg troi deallus
Gyda datblygiad gwyddoniaeth a thechnoleg, mae'r car fflat rheilffordd hefyd yn defnyddio technoleg troi deallus, sy'n bennaf yn cynnwys llywio a lleoli, cynllunio llwybrau, technoleg rheoli a thechnoleg synhwyrydd.
Mordwyo a lleoli: Defnyddio llywio magnetig, llywio laser, llywio anadweithiol a thechnolegau eraill i bennu lleoliad a chyfeiriad y cerbyd yn ystod y broses yrru.
Cynllunio llwybr: Trwy algorithm chwilio A*, algorithm Dijkstra ac algorithmau cynllunio llwybrau eraill, ynghyd â'r amgylchedd gweithredu cerbydau gwirioneddol, i bennu'r llwybr troi gorau posibl.
Technoleg rheoli: trawsnewid canlyniad cynllunio llwybr yn gyfarwyddiadau gyrru gwirioneddol i reoli'r broses droi car gwastad trac. Mae technegau rheoli cyffredin yn cynnwys rheolaeth PID, rheolaeth niwlog ac ati.
Technoleg synhwyrydd: monitro amser real o statws y car gwastad trac y tu mewn a'r tu allan, i ddarparu cymorth data ar gyfer troi deallus. Mae synwyryddion a ddefnyddir yn gyffredin yn cynnwys liDAR, camerâu, gyrosgopau ac yn y blaen.
